办理皮卡车入城证的具体流程和所需材料可能因城市而异，以下是一般性的指导：
填写“机动车入城证申请审批表”。
车主是单位的需加盖单位公章。
由街道办事处出具的非占道停车泊位证明。
机动车行驶证复印件，需查验原件。
个体工商户须提供工商营业执照复印件。
申请延长“机动车入城证”有效期限的应当提供“机动车入城证”原件。
在入城执勤点申领临时入城证的不需提供以上材料，只须提供机动车驾驶证､行驶证原件。
车身外廓尺寸不超过5米，核定载质量不超过1000kg。
申请人在市城区范围需有固定经营场所，并办理工商营业执照。
皮卡车外廓尺寸超过5500mm的也须办理“入城证”。
向当地交通管理部门咨询相关政策，了解是否需要办理特定的进城通行证或其他相关手续。
确保皮卡车的行驶证、保险等文件齐全有效，并遵守当地的交通规则和限行政策。
对于个人而言，需要携带行驶证原件、交强险副本、身份证复印件以及车辆本身前往指定的年审地点。
对于单位，除了需要携带行驶证原件、交强险副本和车辆外，还需要提供代理人的身份证复印件。
提交申请后，申请人需要缴纳相应的通行证费用。具体费用标准根据当地的规定而定。
交通管理部门在收到申请后，会对材料进行审核。如申请材料齐全、符合规定，交通管理部门会予以批准，并通过短信或者邮件等方式通知申请人。
申请人在办理成功后，可以前往交通管理部门指定的办事处领取货车入城通行证。
建议提前向当地交通管理部门咨询具体的办理流程和所需材料，以确保顺利办理皮卡车入城证。